이우의 개발일지

MPU 6050은 가속도 센서와 자이로 센서를 포함하고 있다.가속도 센서는 어느정도 정확한 각가속도를 얻을 수 있는데, 이 칩이 움직이면 중력가속도에 의해 저항 값이 변경되어 전압값 또한 바뀐다. 이것을 통해 각가속도를 알 수 있다. 순간적인 변화를 잘 잡지만, 잡음이 심하다는 단점이 있다. 반대로, 자이로 센서는 잡음이 가속도 센서보다 덜하지만, 바이어스 누적현상이 일어나기 때문에 시간이 지나면 제대로 된 각도를 얻을 수 없다는 단점이 있다.  따라서, 이 두가지 센서를 모두 사용하여 서로의 단점을 보완해줘야하고, 이를 위해 상보필터 또는 칼만 필터를 사용해야 한다. MPU6050의 자세한 기본 원리 및 응용 방법은 아래 글 자세히 참고하면 좋을 것 같다.   자이로 센서 원리 (MPU6050) /가속..

감시 시간 제한메모리 제한제출정답맞힌 사람정답 비율1 초512 MB59372288121766745.466%문제스타트링크의 사무실은 1×1크기의 정사각형으로 나누어져 있는 N×M 크기의 직사각형으로 나타낼 수 있다. 사무실에는 총 K개의 CCTV가 설치되어져 있는데, CCTV는 5가지 종류가 있다. 각 CCTV가 감시할 수 있는 방법은 다음과 같다.     1번2번3번4번5번1번 CCTV는 한 쪽 방향만 감시할 수 있다. 2번과 3번은 두 방향을 감시할 수 있는데, 2번은 감시하는 방향이 서로 반대방향이어야 하고, 3번은 직각 방향이어야 한다. 4번은 세 방향, 5번은 네 방향을 감시할 수 있다.CCTV는 감시할 수 있는 방향에 있는 칸 전체를 감시할 수 있다. 사무실에는 벽이 있는데, CCTV는 벽을 통..

자이로 센서 기본 원리 (feat. MPU6050)MEMS 기반 센서 기술- 가속도계 : 가속도계는 내부에 미세한 질량을 포함하고 있다. 이 질량이 가속도(중력 및 외부 힘)에 반응해 미세한 변위를 일으킨다. 이 변위는 전기 신호를 통해 측정되어 x,y,z 축 방향의 가속도 값을 제공함. - 자이로스코프 : 자이로스코프는 진동하는 구조물을 사용하며, 회전(각속도)을 측정할 때 코리올리 효과를 활용. 회전 운동이 발생하면 진동 구조물에 작용하는 코리올리 힘으로 인해 미세한 진동 변형이 발생하고, 이 변화를 전기 신호로 감지하여 각속도 값을 산출. (※ 코리올리 효과 : 즉 전향력이라고도 하며, 회전체의 표면 위에서 운동하는 물체에 대하여 운동 속도 방향에 수직으로 작용하는 가상의 힘) 센서 데이터의 처리-..

프로그래머스 혼자 놀기의 달인 문제 문제 설명혼자서도 잘 노는 범희는 어느 날 방구석에 있는 숫자 카드 더미를 보더니 혼자 할 수 있는 재미있는 게임을 생각해냈습니다.숫자 카드 더미에는 카드가 총 100장 있으며, 각 카드에는 1부터 100까지 숫자가 하나씩 적혀있습니다. 2 이상 100 이하의 자연수를 하나 정해 그 수보다 작거나 같은 숫자 카드들을 준비하고, 준비한 카드의 수만큼 작은 상자를 준비하면 게임을 시작할 수 있으며 게임 방법은 다음과 같습니다. 준비된 상자에 카드를 한 장씩 넣고, 상자를 무작위로 섞어 일렬로 나열합니다. 상자가 일렬로 나열되면 상자가 나열된 순서에 따라 1번부터 순차적으로 증가하는 번호를 붙입니다. 그 다음 임의의 상자를 하나 선택하여 선택한 상자 안의 숫자 카드를 확인합..

SK 누구 분해 및 전체 스펙SK 누구(NUGU)에 대해 SK텔레콤의 인공지능 플랫폼 '누구(NUGU)'는 2016년 국내 최초로 선보인 AI 서비스이다.  누구의 주요 기능 및 서비스:음성 인식 및 제어: 사용자는 음성 명령을 통해 음악 재생, 날씨 확인, 뉴스 듣기, 알람 설정 등 다양한 작업을 수행할 수 있다.스마트홈 연동: '누구 스마트홈' 앱을 통해 가전제품과 집 안팎의 다양한 장치를 제어할 수 있다.루틴 설정: 사용자는 '루틴' 기능을 활용하여 여러 서비스를 한 번에 실행하거나, 원하는 시간에 스케줄을 설정할 수 있다.솔직히, 요즘은 AI 인공지능 스피커가 다 잘나온다. 현재 하는 연구가 인공지능 스피커가 관련이 있어 제품 내부도 확인하고 어떻게 짜였는지 볼겸 하나하나 뜯어봤다.SK 누구 분해..

프로그래머스 도넛과 막대 그래프 문제 문제 설명도넛 모양 그래프, 막대 모양 그래프, 8자 모양 그래프들이 있습니다. 이 그래프들은 1개 이상의 정점과, 정점들을 연결하는 단방향 간선으로 이루어져 있습니다.크기가 n인 도넛 모양 그래프는 n개의 정점과 n개의 간선이 있습니다. 도넛 모양 그래프의 아무 한 정점에서 출발해 이용한 적 없는 간선을 계속 따라가면 나머지 n-1개의 정점들을 한 번씩 방문한 뒤 원래 출발했던 정점으로 돌아오게 됩니다. 도넛 모양 그래프의 형태는 다음과 같습니다.크기가 n인 막대 모양 그래프는 n개의 정점과 n-1개의 간선이 있습니다. 막대 모양 그래프는 임의의 한 정점에서 출발해 간선을 계속 따라가면 나머지 n-1개의 정점을 한 번씩 방문하게 되는 정점이 단 하나 존재합니다. 막..

프로그래머스 요격시스템 문제 A 나라가 B 나라를 침공하였습니다. B 나라의 대부분의 전략 자원은 아이기스 군사 기지에 집중되어 있기 때문에 A 나라는 B 나라의 아이기스 군사 기지에 융단폭격을 가했습니다.A 나라의 공격에 대항하여 아이기스 군사 기지에서는 무수히 쏟아지는 폭격 미사일들을 요격하려고 합니다. 이곳에는 백발백중을 자랑하는 요격 시스템이 있지만 운용 비용이 상당하기 때문에 미사일을 최소로 사용해서 모든 폭격 미사일을 요격하려 합니다.A 나라와 B 나라가 싸우고 있는 이 세계는 2 차원 공간으로 이루어져 있습니다. A 나라가 발사한 폭격 미사일은 x 축에 평행한 직선 형태의 모양이며 개구간을 나타내는 정수 쌍 (s, e) 형태로 표현됩니다. B 나라는 특정 x 좌표에서 y 축에 수평이 되도록 ..

Raspberry Pi로 MPU6050 (가속도계 + 자이로 스코프) 제어하기 MPU 6050 자이로 센서에 대해자이로센서 기본 원리를 알고 싶은 분은 아래 글을 참고! 자이로 센서 원리 (MPU6050) /가속도계 / 자이로스코프 / LSB자이로 센서 기본 원리 (feat. MPU6050) MEMS 기반 센서 기술- 가속도계 : 가속도계는 내부에 미세한 질량을 포함하고 있다. 이 질량이 가속도(중력 및 외부 힘)에 반응해 미세한 변위를 일으킨다. 이everything.pipelineleewoo.com  먼저, 자이로 센서는 균형을 이루기 위해 현재 정보값을 얻기 위한 센서로 많이 쓰인다.흔히, 6축과 9축이 존재 하는데 6축은 자이로스코프 3축, 가속도 3축으로 이뤄지고 여기서 9축은 지자기계 3축이 ..