이우의 개발일지

Raspberry Pi로 MPU6050 (가속도계 + 자이로 스코프) 제어하기 MPU 6050 자이로 센서에 대해먼저, 자이로 센서는 균형을 이루기 위해 현재 정보값을 얻기 위한 센서로 많이 쓰인다.흔히, 6축과 9축이 존재 하는데 6축은 자이로스코프 3축, 가속도 3축으로 이뤄지고 여기서 9축은 지자기계 3축이 추가된다고 보면 된다.  내가 쓴 자이로 센서는 6축을 이용한다. 만약 북쪽 방향을 알아야한다면 9축 센서가 필요하다. 자이로센서 통신 방식은 I2C이다.I2C(Inter intergrated circuit) 통신은 두 개의 전선으로 다수의 통신을 지원하는 디바이스와 데이터를 송/수신할 수 있는 통신 방식이다. 하나의 마스터와 다수의 슬레이브로 연결이 구성되며, 마스터에서 기준 클럭(SCL)을 ..