이우의 개발일지

MPU 6050은 가속도 센서와 자이로 센서를 포함하고 있다.가속도 센서는 어느정도 정확한 각가속도를 얻을 수 있는데, 이 칩이 움직이면 중력가속도에 의해 저항 값이 변경되어 전압값 또한 바뀐다. 이것을 통해 각가속도를 알 수 있다. 순간적인 변화를 잘 잡지만, 잡음이 심하다는 단점이 있다. 반대로, 자이로 센서는 잡음이 가속도 센서보다 덜하지만, 바이어스 누적현상이 일어나기 때문에 시간이 지나면 제대로 된 각도를 얻을 수 없다는 단점이 있다.  따라서, 이 두가지 센서를 모두 사용하여 서로의 단점을 보완해줘야하고, 이를 위해 상보필터 또는 칼만 필터를 사용해야 한다. MPU6050의 자세한 기본 원리 및 응용 방법은 아래 글 자세히 참고하면 좋을 것 같다.   자이로 센서 원리 (MPU6050) /가속..