이우의 개발일지

MPU 6050은 가속도 센서와 자이로 센서를 포함하고 있다.가속도 센서는 어느정도 정확한 각가속도를 얻을 수 있는데, 이 칩이 움직이면 중력가속도에 의해 저항 값이 변경되어 전압값 또한 바뀐다. 이것을 통해 각가속도를 알 수 있다. 순간적인 변화를 잘 잡지만, 잡음이 심하다는 단점이 있다. 반대로, 자이로 센서는 잡음이 가속도 센서보다 덜하지만, 바이어스 누적현상이 일어나기 때문에 시간이 지나면 제대로 된 각도를 얻을 수 없다는 단점이 있다.  따라서, 이 두가지 센서를 모두 사용하여 서로의 단점을 보완해줘야하고, 이를 위해 상보필터 또는 칼만 필터를 사용해야 한다. MPU6050의 자세한 기본 원리 및 응용 방법은 아래 글 자세히 참고하면 좋을 것 같다.   자이로 센서 원리 (MPU6050) /가속..

자이로 센서 기본 원리 (feat. MPU6050)MEMS 기반 센서 기술- 가속도계 : 가속도계는 내부에 미세한 질량을 포함하고 있다. 이 질량이 가속도(중력 및 외부 힘)에 반응해 미세한 변위를 일으킨다. 이 변위는 전기 신호를 통해 측정되어 x,y,z 축 방향의 가속도 값을 제공함. - 자이로스코프 : 자이로스코프는 진동하는 구조물을 사용하며, 회전(각속도)을 측정할 때 코리올리 효과를 활용. 회전 운동이 발생하면 진동 구조물에 작용하는 코리올리 힘으로 인해 미세한 진동 변형이 발생하고, 이 변화를 전기 신호로 감지하여 각속도 값을 산출. (※ 코리올리 효과 : 즉 전향력이라고도 하며, 회전체의 표면 위에서 운동하는 물체에 대하여 운동 속도 방향에 수직으로 작용하는 가상의 힘) 센서 데이터의 처리-..