이우의 개발일지

Raspberry Pi로 MPU6050 (가속도계 + 자이로 스코프) 제어하기 MPU 6050 자이로 센서에 대해자이로센서 기본 원리를 알고 싶은 분은 아래 글을 참고! 자이로 센서 원리 (MPU6050) /가속도계 / 자이로스코프 / LSB자이로 센서 기본 원리 (feat. MPU6050) MEMS 기반 센서 기술- 가속도계 : 가속도계는 내부에 미세한 질량을 포함하고 있다. 이 질량이 가속도(중력 및 외부 힘)에 반응해 미세한 변위를 일으킨다. 이everything.pipelineleewoo.com  먼저, 자이로 센서는 균형을 이루기 위해 현재 정보값을 얻기 위한 센서로 많이 쓰인다.흔히, 6축과 9축이 존재 하는데 6축은 자이로스코프 3축, 가속도 3축으로 이뤄지고 여기서 9축은 지자기계 3축이 ..

다이나믹셀 XM430 제어 및 통신 오류 발생 원인 분석현재 제어하고 있는 다이나믹셀 XM430 시리즈는 편리한 SDK와 Wizard 소프트웨어 툴을 통해 상태를 확인하고 컨트롤할 수 있다는 장점이 있는 모터다. 평소 안정적으로 작동해왔으나, 최근 제어 명령을 전달하는 과정에서 처음 보는 오류가 발생하여 원인 분석과 해결을 시도하게 되었다. 오류가 떴던 부분들Failed to send profile velocity values[ID:001] groupSyncWriteVelocity addParam failed 이 오류는 다이나믹셀에 속도 관련 명령을 전송할 때 발생하며, 정상적으로 명령이 수신되면 COMM_SUCCESS라는 메시지가 반환되도록 설정되어 있다. 그러나 이 메시지가 반환되지 않을 경우 오류로..

7월달에 올렸던 글을 이어서 쓰자면, 결과적으로 STM32보드에 AI Model을 올리는 것은 실패로 끝났다. 그 이유는, STM32H747I-DISCO 보드가 기존에 쓰던 STM32 시리즈의 보드와는 다르게 GPIO, UART 등의 핀으로 설정할려고 봤는데 밑에 사진 처럼 Pin name과 MCU pin 이름이 달라서 헷갈렸고, 내가 설정한 Pin 어딨는지 찾는 것이 문제였다. 또한, 쓸 수 있는 핀의 개수가 너무 한정적이여서 우리가 할려는 로봇팔의 모터 구동 및 AI ML 모델을 돌리기에 부족했다고 생각했다.  그래서, ML 모델은 라즈베리파이4로 돌리고 로봇팔의 모터는 STM32F427i로 돌리기로 했다. 그래도 임베디드용 ML 모델이기 때문에 경량화와 최적화가 잘되어있어서 라즈베리파이로 돌리면 성..